精密减速器在冲压机械手上的作用

 冲压机械手的动力源一般为交流伺服电机，因为由脉冲信号驱动，其伺服电机本身就可以实现调速，为什么冲压机械手还需要减速器呢？冲压机械手通常执行重复的动作，以完成相同的工序；为保证在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工艺质量，对冲压机械手的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保冲压机械手的精度就需要采用精密减速器。
          精密减速器在冲压机械手中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的，可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的机械手这都不利于确保其精确、可靠地运行。
          精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到冲压机械手各部位需要的速度，提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。
          减速器在机械传动领域是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。目前成熟并标准化的减速器有：圆柱齿轮减速器、涡轮减速器、行星减速器、行星齿轮减速器、RV减速器、摆线针轮减速器和谐波减速器。其中RV减速器和谐波减速器是冲压机械手主要采用的两种减速器。具有结构紧凑、传递功率大、噪声低、传动平稳、定位精度高的特点。
          1、RV减速器是在摆线针轮传动基础上发展起来的，具有二级减速和中心圆盘支承结构。自1986年投入市场以来，因其传动比大、传动效率高、运动精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点是机器人的“御用”减速器。
 
          2、谐波减速器由三部分组成：谐波发生器、柔性轮和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到50-4000，而传动效率高达92%-96%。